非常感谢您的问题！以下是简单的Python代码，可以将
深度图转换为
点云图并进行
可视化。使用此代码前，需要安装NumPy、OpenCV和Mayavi库。
``` python
im
port numpy as np
im
port cv2
from mayavi im
port mlab
depth_image = cv2.imread("depth_image.png", cv2.IMREAD_UNCHANGED) # 读取
深度图像
fx, fy = 500, 500 # 相机内参
cx, cy = 320, 240
rows, cols = depth_image.shape
points = np.zeros((rows*cols, 3))
colors = np.zeros((rows*cols, 3))
idx = 0
for x in range(cols):
for y in range(rows):
Z = depth_image[y, x] / 1000.0 # 将深度像素值
转化为实际深度
X = (x - cx) * Z / fx
Y = (y - cy) * Z / fy
points[idx] = [X, Y, Z]
colors[idx] = [1.0, 1.0, 1.0] # 设置
点云颜色
idx += 1
mlab.points3d(points[:, 0], points[:, 1], points[:, 2], colors[:, 0], colors[:, 1], colors[:, 2], scale_factor=0.1) #
可视化点云
mlab.show()
```
