有没有遇到过这样的情况：当你手持手机或相机准备拍摄视频时，心中已经构想了完美的画面，但却因为实际的限制无法捕捉到理想中的角度？这种情况可能会让人感到挫折。例如，如果想要从地面一只蚂蚁的视角拍摄，镜头需要与蚂蚁处于同一水平线上，这在操作上不仅困难，而且往往难以实现。
尽管目前市场上有许多稳定设备如平衡环架（gimbal）来辅助拍摄，以求达到稳定和多角度的拍摄效果，但在此篇文章中，我将探索一种独特的解决方案：通过将手机安装在机械臂的末端来进行拍摄，以实现那些传统方法难以捕捉的特殊视角。此次尝试不仅旨在克服拍摄过程中的物理限制，而且也期望通过技术的创新来开拓我们对摄影角度的想象和实践。
myCobot 320 M5stack
myCobot 320，一款具备六自由度的协作型机械臂，凭借其独特的设计和高精度伺服电机成为了领域内的亮点。这款机械臂拥有最大350mm的工作半径和最大1000g的末端负载能力，使其适用于广泛的应用场景。myCobot 320不仅支持灵活的视觉开发应用，还提供了深入的机械运动原理解析，为用户带来了12个标准的24V工业IO接口，满足不同的开发需求。
它的开放性极高，兼容大多数主流操作系统和编程语言，包括Python和ROS等，为开发者提供了极大的灵活性和自由度。无论是在教育、研发还是工业应用中，myCobot 320都能提供强大支持，使创新和应用开发更加便捷高效。
myCobot Pro phone holder
它可以安装在myCobot 320，myCobot pro 630机械臂的末端，能够稳定的固定住手机。
以上就是我们需要使用到的设备了。
安装手机支架
整体安装的效果图片
基础控制测试
做一个简单的尝试。
拍摄视频
给机械臂进行关节控制的编程，让我们一起看看效果如何。
尽管视频中展示的机械臂运动轨迹看似简单，但实际上，调整这些轨迹点位仍需耗费大量时间，且效果未必理想。因此，我在考虑是否存在更优解决方案，例如，通过设定几种运动模式和预先规划机械臂的拍摄路径。这不仅能够有效利用机械臂辅助拍摄，同时也提供了一种更为高效的部署方式。
开发需求分析
确定使用的设备如下
产品
功能
备注
myCobot 320 M5Stack
整个项目的核心搭载手机进行拍摄。
myCobot Pro Phone Holder
在机械臂的末端安装，能够保持手机的稳定
Smart Phone
进行拍摄的设备
ios或者，安卓系统的手机
Computer
编写代码，控制机械臂，调动程序
需求：需求优化：
目标是为静态物体拍摄场景设计一系列创新的视频拍摄方式，初步计划采用三种方法：
1. 利用机械臂末端固定的手机，实现物体360°全景视频拍摄。
2. 创建一种画面效果，从远处平缓推进至物体近前，模拟“拉近镜头”的效果。
3. 实现机械臂末端的快速旋转与移动，捕捉动感十足的画面。
为了精准控制拍摄过程，计划利用OpenCV机器视觉算法和AVFoundation iOS框架，通过Python脚本控制机械臂的精确运动。我们将通过手机摄像头识别物体的尺寸，进而计算出机械臂末端与物体之间的理想距离。根据这个距离，设计相应的机械臂运动算法，确保拍摄过程中能够获得最佳画面效果。
YOLO视觉算法
为了节省时间，我们将不会自行训练机器视觉算法来识别特定物体。相反，我们直接采用其他开发者已经训练优化的YOLOv5库，以实现对目标物体的准确检测。
保留识别物体的尺寸的数据，之后要用在别的地方上。
机械臂运动控制算法
机械臂的控制方法
获得物体的尺寸数据之后，定义机械臂末端距离物体的合理位置
再选择模式对应的运动控制
手机相机的调用
在开发过程中，尝试调用手机摄像头接口以实现自动化拍摄功能，我遇到了一系列挑战。作为我的第一次深入探索AVFoundation iOS框架，目标是激活并控制手机的摄像头，我发现自己还未能完全成功实现这一功能。当前的难点主要集中在如何准确调用摄像头进行视频拍摄，以及在拍摄过程中如何通过软件调整来补偿图像的可能拉伸，这需要对机械臂的运动进行精细控制。
这些问题标志着我后续研究的重点方向，需要我继续深入学习AVFoundation框架的使用，特别是其控制摄像头的具体方法，并探索如何将这些控制整合到机械臂的运动调整中，以确保最终拍摄出的视频质量符合预期。
随着这次项目记录的结束，我意识到虽然项目尚有诸多不足，但这次尝试将两个独立设备在不同的框架下协同工作，对我来说仍是一次宝贵的经验。确实，整个项目目前尚未达到我心中的理想状态。然而，我认为这个项目探索的方向极具潜力，考虑到市面上已经存在能够拍摄出令人赞叹效果的专业摄影机械臂，这强化了我对项目潜在价值的信念。
机械臂的应用已经广泛渗透到我们的日常生活中，无论是在工业生产、日常服务，还是在艺术创作领域，都发挥着越来越重要的作用。随着人工智能技术的不断进步和普及，AI与机器人的结合无疑将成为未来技术发展的重要趋势。我对机器人技术的未来发展抱有极大的期待，相信未来它们将在更多领域发挥出惊人的能力和创造力。