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点云转深度图:转化,保存,可视化
2024-12-24 14:38  浏览:107
非常感谢您的问题!以下是简单的Python代码,可以将深度图换为点云图并进行可视化。使用此代码前,需要安装NumPy、OpenCV和Mayavi库。 ``` python import numpy as np import cv2 from mayavi import mlab

点云转深度图:转化,保存,可视化

depth_image = cv2.imread("depth_image.png", cv2.IMREAD_UNCHANGED) # 读取深度图像 fx, fy = 500, 500 # 相机内参 cx, cy = 320, 240 rows, cols = depth_image.shape points = np.zeros((rows*cols, 3)) colors = np.zeros((rows*cols, 3)) idx = 0 for x in range(cols): for y in range(rows): Z = depth_image[y, x] / 1000.0 # 将深度像素值转化为实际深度 X = (x - cx) * Z / fx Y = (y - cy) * Z / fy points[idx] = [X, Y, Z] colors[idx] = [1.0, 1.0, 1.0] # 设置点云颜色 idx += 1 mlab.points3d(points[:, 0], points[:, 1], points[:, 2], colors[:, 0], colors[:, 1], colors[:, 2], scale_factor=0.1) # 可视化点云 mlab.show() ```
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