参考文献：
http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16
https://blog.csdn.net/zz2862625432/article/details/78112707
https://blog.csdn.net/GroundWalker/article/details/84331527

修改有线网络里面的ipv4：（ 改为手动）

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件，VLP-16.xml据说赠送的U盘里面有，反正我是没有找到，

   就从网上下载了一 个。记得把下面的地址更改为自己的VLP-16.xml文件的地址。

   （更改为自己保存的目录）

5. 加载：
   （更改为自己保存的目录）
   注意：4、5步没有找到VLP-16.xml文件，不执行这两步，后面依然可以显示结果。**

   
   

a、在terminal中输入
b、打开另一个 terminal，分别输入

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag
可尝试按ctrl+c退出，不是ctrl+z