我采用的是第二种方式。

IN1 - IN4为L298N接入，IN5和IN6为红外线模块接入。

IN1和IN2负责驱动车轮转动（前进）。 IN3和IN4负责驱动车轮转动（后退）。

连接L298N的接口设为输出，因为需要输出的信号来驱动电机。 连接红外线模块的接口为输入，因为需要输入的信号来做出判断。

需要说明的是：由于不含舵机，转弯的操作是单边车轮驱动，带动车身转动

如果前方遇到障碍，就后退一秒，然后转弯，最后继续直行，直到遇到下一个障碍。

需要说明的是time.sleep()的用法： time.sleep(time) 表示的是经过 time 秒后执行下一步操作，就是休眠一段时间的意思。 如果不使用time.sleep()，将会一直执行第一步操作。

• 由于红外传感器的有效距离偏短(5cm左右)，以及传感器的安装位置在车的底部，所以在车辆运动时，如果遇到凹凸不平的物体，有可能造成避障的延迟。

树莓派小车